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堆垛機PLC控制系統設計
倉儲堆垛機PLC控制系統的實(shí)現
字數:13871,頁(yè)數:59 西門(mén)子S7-200PLC
[摘要] 自動(dòng)化立體倉庫中最重要設備就是倉儲堆垛機，倉儲堆垛機是實(shí)現整個(gè)倉庫系統自動(dòng)功能的關(guān)鍵設備，擔負著(zhù)出庫、進(jìn)庫等任務(wù)，是自動(dòng)化立體倉庫的核心部件，本文詳細介紹了用PLC實(shí)現對倉儲堆垛機系統控制的設計，將PLC技術(shù)和變頻控制技術(shù)相結合，研究基于變頻器的速度調節以及利用旋轉編碼器進(jìn)行堆垛機的精確定位。倉儲堆垛機控制系統可以實(shí)現如下控制功能：三維運動(dòng)、精確定位、速度調節功能、急停功能、報警功能。
[關(guān)鍵詞] PLC 精確定位 變頻器 光電編碼器 高速計數器
The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC
Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.
Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter
目錄
摘要 i
Abstract ii
目錄 iii
引言 1
第1章 緒論 2
1.1 堆垛機簡(jiǎn)介 2
1.2 堆垛機的結構組成 2
1.3堆垛機在國內外的發(fā)展現狀 3
第2章 倉儲堆垛機的控制原理 6
2.1 堆垛機的速度控制原理 6
2.1.1變頻調速的工作原理 6
2.2 堆垛機的定位控制原理 7
2.2.1采用光電編碼器的位移定位方法 7
2.3 速度曲線(xiàn)的設計 8
2.3.1一般的速度曲線(xiàn) 8
2.3.2速度曲線(xiàn)改進(jìn)的函數分析過(guò)程 8
2.3.3 改進(jìn)的速度曲線(xiàn)合理性檢驗 9
第3章 變頻器和編碼器的選型及參數設置 11
3.1 變頻器的選型 11
3.1.1VS-616G5型變頻器的特點(diǎn) 11
3.1.2 VS-616G5型變頻器的端子配備 11
3.2 變頻器的參數設置 12
3.3 PG速度控制卡 13
3.4編碼器 13
第4章 倉儲堆垛機PLC控制系統 15
4.1 概述 15
4.2出入庫流程圖 15
4.2.1貨格層數與列數脈沖個(gè)數的分析 15
4.2.2高速計數器的參數設置 18
4.2.3堆垛機控制系統的輸入/輸出分配 20
4.2.4出入庫順序功能圖設計 22
4.2.5報警順序功能圖設計 25
4.2.6帶參數的子程序調用 25
4.3倉儲堆垛機PLC控制系統的調試 26
4.3.1調試環(huán)境 26
4.3.2軟件調試 26
結論 27
致謝 28
參考文獻 29
附 錄 30
堆高機怎么開(kāi)
1、行駛 車(chē)輛行駛以前應檢查剎車(chē)和泵站的工作狀況，并確保蓄電池被完全充電。雙手握住操縱手柄，用力使車(chē)輛慢慢向工作貨物行駛，如果要停車(chē)，可用手剎制動(dòng)或腳剎，使車(chē)輛停車(chē) 2、卸貨（1）在貨叉低位的情況下與貨架保持垂直小心接近貨架然后插入貨盤(pán)底?。?）回退堆垛車(chē)讓貨叉移出貨盤(pán)（3）升起貨叉到達要求的高度，慢慢移動(dòng)到待卸貨盤(pán)處，同時(shí)確保貨叉容易進(jìn)入貨盤(pán)并且貨物處在貨叉的安全位置上（4）提升貨叉直到貨盤(pán)從貨架上被抬起（5）在通道中慢慢后退（6）緩慢放低貨物同時(shí)確保貨叉在降低過(guò)程中不接觸障礙注意：貨物升起過(guò)程中，轉向和剎車(chē)操作必須緩慢、小心。3、堆垛（1）保持貨物低位小心接近貨架（2）提升貨物到貨架平面的上方（3）慢慢向前移動(dòng)，當貨物處在貨架上方時(shí)停止，在這個(gè)點(diǎn)上放下貨盤(pán)并注意貨叉不給貨物底下的貨架施力，確保貨物處在安全位置（4）緩慢回退并確保貨盤(pán)自在牢固的位置（5）放低貨叉到堆垛車(chē)可以行駛的位置4、安全設施（1）主開(kāi)關(guān)：電源主開(kāi)關(guān)（2）腳剎車(chē)：可靠的停車(chē)制動(dòng)（3）限流閥：控制下降速度（4）限壓閥：控制載荷（5）防護網(wǎng)：保護駕駛員5、禁止事項（1）禁止酒后操作半電動(dòng)堆高車(chē)（2）禁止超載、貨物堆疊不均勻、平坦（3）禁止騎跨操作（4）禁止停放在坡道或臺階上電動(dòng)堆高車(chē)常見(jiàn)故障及排除方法1、堆高車(chē)驅動(dòng)輪速度明顯降低或驅動(dòng)電機嚴重過(guò)載原因：電池電壓太低或樁頭接觸電阻太大；電機換向器片間積碳引起片間短路；電機制動(dòng)器調整不當而使電機帶制動(dòng)運行；驅動(dòng)頭齒輪箱及軸承缺少潤滑或底座卡阻；電機電樞短路。解決方法：檢查堆高車(chē)負載時(shí)電池端電壓或清洗樁頭；清理?yè)Q向器；調整制動(dòng)器間隙；檢查清洗并重新加注潤滑油，清除卡阻現象；更換新電機。2、堆高車(chē)起重無(wú)力或不能起重原因：齒輪泵與泵提磨損過(guò)度；換向閥內的溢流閥高壓不當；油壓管路漏油；液壓油油溫過(guò)度；門(mén)架滑架存在卡阻現象；油泵電機轉速過(guò)低。解決方法：更換磨損或齒輪泵；重新調整；檢查并修復；更換不合格的液壓油并檢查油溫度升高的原因；檢查并調整；檢查電機并排除故障。3、堆高車(chē)門(mén)架自動(dòng)傾斜困難或動(dòng)作不夠流暢原因：傾斜油缸壁與密封圈過(guò)度磨損；換向閥內閥桿彈簧失效；活塞卡住缸壁或活塞桿彎曲；傾斜油缸內積垢過(guò)多或密封件過(guò)于壓緊。解決方法：更換O型密封圈或油缸；更換合格彈簧；更換損壞件；清洗調整。4、油泵壓力不足或速度過(guò)慢原因：泵蓋槽內密封圈損壞，內漏過(guò)多；齒輪磨損；油泵電機轉速降低；管道中有異物堵塞。解決方法：更換；更換油泵；檢查整流子，清除片間積炭，調整炭刷位置；檢查清洗。5、電器運作不不正常原因：電器盒內微動(dòng)開(kāi)關(guān)損壞或位置調整不當；主電路保險絲或控制電器保險絲熔斷；電池電壓過(guò)低；接觸器觸點(diǎn)燒毛，或污物太多造成接觸不良；觸點(diǎn)不動(dòng)作。解決方法：更換微動(dòng)開(kāi)關(guān)，重新調整位置；更換同型號保險絲；重新充電；修理觸點(diǎn)，調整或更換接觸器；檢查接觸器線(xiàn)圈有無(wú)斷路或更換接觸器。
求與皮帶輸送機連接的堆垛機使用原理，操作流程，設備的詳細信息。該堆垛機用于港口卸煤碳時(shí)使用。
南京佳頓自動(dòng)化設備帶式輸送機的主要組成部分有：
輸送帶、
托架及機架、
傳動(dòng)裝置、
拉緊裝置、儲帶裝置和清掃裝置等。
1
．輸送帶
輸送帶既是承載機構，又是牽引機構。
輸送帶種類(lèi)很多。
按帶芯結構材料分為鋼絲繩芯輸送帶、
尼龍芯
輸送帶、
維棉芯輸送帶和帆布芯輸送帶。
輸送帶按覆蓋層所用的材料
分為橡膠帶、
橡塑帶和塑料帶；
按用途分為耐熱、
耐寒、
耐油、
耐酸、
耐堿和花紋等輸送帶；按阻燃性能分為非阻燃帶和阻燃帶。
常用的輸送帶有
3
種類(lèi)型，
即普通輸送帶、
鋼絲繩芯輸送帶和鋼
絲繩牽引輸送帶。在這里只介紹前兩種輸送帶的結構。
（
1
）普通輸送帶。普通輸送帶可用在固定式、繩架吊掛式和可
伸縮帶式輸送機上。
夾層輸送帶用數層帆布做帶芯，層與層之間用橡膠粘合在一起，
然后在外表面周?chē)孟鹉z蓋層加以保護。
帆布由棉、
尼龍等纖維織成
或為混紡物。
帆布層用來(lái)承受載荷并傳遞牽引力，
而橡膠保護層用來(lái)
防止外界物體對帆布層的損傷及有害物質(zhì)的腐蝕。
（
2
）鋼絲繩芯輸送帶。此輸送帶是用細鋼絲繩做帶芯（以承受
拉力）
，外面覆蓋橡膠制成強力輸送帶。
（
3
）輸送帶的性能要求。由于煤礦井下存在有害有毒氣體，加
之帶式輸送機的摩擦傳動(dòng)，
所以井下使用的輸送帶必須符合
《煤礦安
全規程》的有關(guān)性能要求。
所謂阻燃輸送帶是指在生產(chǎn)輸送帶過(guò)程中，
加入一定量的阻燃劑
和抗靜電劑等材料，經(jīng)塑化和硫化而成的輸送帶稱(chēng)為阻燃輸送帶。
2
．托輥和機架
托輥用來(lái)支承輸送帶，
減少輸送帶運行阻力，
并使輸送帶懸垂度
不超過(guò)一定限度，以保證輸送帶運行平穩。托輥安裝在機架上。托輥
由軸、軸承和標準套筒等組成。
托輥按用途可分為槽形托輥、平形托輥、調心托輥和緩沖托輥
4
種：
（
1
）槽形托輥。槽形托輥用于輸送散裝貨載，一般由
3
個(gè)托輥
組合而成，槽角一般為
300
，
，可拆式帶式輸送機的槽形托輥中的
3
個(gè)托輥是互相鉸接的，
其中兩個(gè)側托輥掛在機架上；
通用固定式帶式
輸送機的槽形托輥是固定在機架上的。上托輥的間距一般為
1.5m
。
（
2
）平行托輥。平行托輥用于支承回空段輸送帶，一般為長(cháng)托
輥。下托輥的間距一般為
3m
。下托輥軸頭卡在機架的支座里。
（
3
）調心托輥。調心托輥多用在固定式帶式輸送機上。因該種
輸送機的托輥是固定地安裝在機架上的，
當輸送帶跑偏時(shí)，
不能用挪
動(dòng)托輥位置的辦法來(lái)糾正跑偏現象，故在帶式輸送機的重載段每隔
10
組托輥設置一組回轉式槽形調心托輥，
回空段每隔
6-8
組設置一組
平行調心托輥。
當輸送帶跑偏碰到側邊的立輥時(shí)，立輥帶動(dòng)回轉架轉動(dòng)，使輸
送帶向中心移動(dòng)，
則槽形托輥和平行托輥亦隨之擺動(dòng)，
使跑偏的輸送
帶被糾正過(guò)來(lái)。
（
4
）緩沖托輥。緩沖托輥裝在帶式輸送機的裝載處，用以緩和
貨載對輸送帶的沖擊，
從而保護輸送帶。
這種托輥的結構與一般托輥
相同，只是在套筒上套以若干個(gè)橡膠圈。
機架按結構可分為落地式和繩架吊掛式兩種。落地式機架
又分為固定式和可拆移式兩種。
固定式是將機架固定在地基上，
而拆
移式是在機架與機架之間、
托輥與機架之間的連接都采用插入式，
用
銷(xiāo)釘固定，整個(gè)機架沒(méi)有一個(gè)螺栓。
繩架吊掛式的鋼絲繩機架由兩根縱向平行布置的鋼絲繩組成，
每
隔
60m
安裝一個(gè)落地式緊繩托架。這種機架的結構簡(jiǎn)單，節省鋼材，
又便于拆裝。
3
．驅動(dòng)裝置
驅動(dòng)裝置是帶式輸送機的動(dòng)力源，
電動(dòng)機通過(guò)液力偶合器和減速
器帶動(dòng)主動(dòng)滾筒轉動(dòng)。
（
1
）驅動(dòng)裝置的布置型式。驅動(dòng)裝置有單電動(dòng)機驅動(dòng)和多電動(dòng)
機驅動(dòng)，
有單滾筒傳動(dòng)和雙滾筒傳動(dòng)。
單滾筒傳動(dòng)多用于功率不大的
帶式輸送機。
一般驅動(dòng)裝置均布置在機頭卸載端。
采用單電動(dòng)機驅動(dòng)
時(shí)，
兩個(gè)滾筒需用一對齒數相等的齒輪連接起來(lái)；
采用雙電動(dòng)機傳動(dòng)
時(shí)可將齒輪去掉，由兩臺電動(dòng)機分別驅動(dòng)兩個(gè)漆簡(jiǎn)。
（
2
）驅動(dòng)裝置的組成。驅動(dòng)裝置由電動(dòng)機、聯(lián)軸節、減速器和
主動(dòng)滾筒等部分組成。
若是雙滾筒單電動(dòng)機傳動(dòng)，
則還有一對傳動(dòng)齒
輪。
①電動(dòng)機。電動(dòng)機一般采用交流電動(dòng)機，電壓等級一般采用
660V/1140V
。隨著(zhù)技術(shù)不斷進(jìn)步，目前，礦井帶式輸送機的電機也
逐步采用了
6000V
高壓電動(dòng)機。電動(dòng)機是帶式輸送機的原動(dòng)力。
②聯(lián)軸節。帶式輸送機通常采用液力聯(lián)軸節和柱銷(xiāo)聯(lián)軸節。
③減速器。
帶式輸送機的減速器一般采用標準齒輪減速器，
以達
到一定的傳動(dòng)比，使驅動(dòng)滾筒轉速降低。
④驅動(dòng)滾筒。
驅動(dòng)滾筒是傳遞動(dòng)力的主要部件。
按生產(chǎn)工藝的不
同有鋼板焊接結構和鑄鋼結構兩種。
其表面有光面、
包膠和鑄膠之分。
在功率不大又潮濕的情況下，可采用光面滾筒；在環(huán)境潮濕、功率大
又容易打滑的情況下，
以采用膠面滾筒為宜；
鑄膠滾筒膠面厚而耐磨，
有條件的地方應推薦選用。
⑤導向滾筒。
導向滾筒的作用是增大驅動(dòng)滾筒圍包角及改變膠帶
的運行方向，
從而使驅動(dòng)滾筒有足夠的牽引力。
導向滾筒應根據驅動(dòng)
滾筒的設置以及現場(chǎng)條件來(lái)設置。
4
．張緊裝置
拉緊裝置的作用，
一是保證輸送帶有足夠的張力，
使滾筒與輸送
帶之間產(chǎn)生必要的摩擦力；二是限制輸送帶在各托輥之間的懸垂度，
確保輸送機的正常運轉。
張緊裝置主要分為機械張緊裝置和重砣張緊
裝置兩類(lèi)。除此以外還有電動(dòng)張緊裝置和液壓張緊裝置等
5
．儲帶裝置
儲帶裝置是用來(lái)把可伸縮帶式輸送機伸縮前后的多余輸送帶暫
時(shí)儲存起來(lái)，
以滿(mǎn)足采煤工作面持續前進(jìn)或后退的需要，
它裝設在帶
式輸送機機頭傳動(dòng)裝置的后面。
6
．制動(dòng)裝置
帶式輸送機在平均傾角大于
40
的巷道向上運輸時(shí)，應設置制動(dòng)
裝置，
以防止輸送機在停止運轉后輸送帶在貨載重量的作用下使輸送
機逆轉。
制動(dòng)器的種類(lèi)較多，如帶式逆止器、滾柱逆止器、電力液壓制動(dòng)
器及液壓盤(pán)式制動(dòng)器等。
堆垛機轉速怎么調的介紹就聊到這里吧，感謝你花時(shí)間閱讀本站內容，更多關(guān)于堆垛機怎么操作、堆垛機轉速怎么調的信息別忘了在本站進(jìn)行查找喔。