本文目錄一覽：

• 1、FANUC機器人的有那些坐標?分別作用是什么?
• 2、發(fā)那科機器人碼垛每堆位置怎么調整？
• 3、發(fā)那科機器人如何獲取相機坐標
• 4、FANUC機器人坐標系下，用戶(hù)坐標系下的點(diǎn)的坐標，怎么轉化為世界坐標系，或者其他坐標系？
• 5、發(fā)那科機器人的坐標前面為什么會(huì )有個(gè)“W/”
• 6、法蘭克fanuc機器人撞擊之后坐標系偏了，如何校正坐標系原點(diǎn)

FANUC機器人的有那些坐標?分別作用是什么?

關(guān)節坐標系，tool坐標系，world坐標系，用戶(hù)坐標系。用來(lái)對機器人各種姿態(tài)的調整。各有各的用法和便利。

發(fā)那科機器人碼垛每堆位置怎么調整？

最近有好些朋友問(wèn)FANUC機器人碼垛如何編寫(xiě)，現在小編給你整理教程出來(lái)了，歡迎分享給更多的朋友學(xué)習，看完后記得在文末點(diǎn)個(gè)贊再走，花時(shí)間整理也不容易??！

對FANUC機器人編程有了解過(guò)的朋友都知道FANUC機器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：

碼垛堆積B，對應所有工件的姿勢一定、堆上時(shí)的底面形狀為直線(xiàn)、或者平行四邊形的情形。

碼垛堆積E，對應更為復雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢的情形、堆上時(shí)的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。

碼垛堆積BX、EX

碼垛堆積 BX、EX，可以設定多個(gè)線(xiàn)路點(diǎn)。碼垛堆積 B、E 只能設定一個(gè)線(xiàn)路點(diǎn)。

接下來(lái)我們學(xué)習如何編寫(xiě)B碼垛指令！

碼垛指令如下圖所示；

碼垛指令編寫(xiě)步驟：

1、點(diǎn)擊 指令 → 碼垛 如下圖所示；

2、選擇 PALLETIZING-B B碼垛；

3、進(jìn)入碼垛配置界面，進(jìn)行配置，如下圖所示配置是一個(gè)2行3列4層的碼垛規格；設置完成后點(diǎn)擊 完成 進(jìn)入碼垛底部點(diǎn)設置；

4、此時(shí)需要設定四個(gè)點(diǎn)，讓機器人自動(dòng)計算出其余產(chǎn)品的位置；將光標移動(dòng)到需要設定的位置，然后示教機器人到對應的產(chǎn)品位置，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來(lái)了，如圖下所示；

5、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置，如下圖所示；

6、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置，如下圖所示；

7、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置，如下圖所示；

8、點(diǎn)擊完成，進(jìn)入碼垛線(xiàn)路點(diǎn)設置，如下圖所示；

9、將機器人移動(dòng)到接近點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方)，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來(lái)了，如圖下所示；

10、將機器人移動(dòng)到產(chǎn)品放置點(diǎn)，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來(lái)了，如圖下所示；

11、將機器人移動(dòng)到逃離點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方，可以與接近點(diǎn)相同)，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來(lái)了，如圖下所示；

12、點(diǎn)擊完成，這樣碼垛指令的編寫(xiě)就完成了，

13、最終程序編寫(xiě)成如下圖所示，即可讓機器人搬完2*3*4的碼垛規格后就停止搬運了。

發(fā)那科機器人如何獲取相機坐標

利用di信號！機器人設置GI群組！分配16個(gè)Di信號！也就是16進(jìn)制，通過(guò)進(jìn)制換算來(lái)實(shí)現x y 角度偏移量！再通過(guò)質(zhì)點(diǎn)左邊和用戶(hù)坐標來(lái)實(shí)現便宜

FANUC機器人坐標系下，用戶(hù)坐標系下的點(diǎn)的坐標，怎么轉化為世界坐標系，或者其他坐標系？

示教時(shí)切換坐標系，按COCRD鍵切換坐標系即可；

程序中修改位置點(diǎn)的坐標系，需要用到坐標系轉換功能，打開(kāi) MENU—1 UTILITIES—9 Frame Offset 進(jìn)入該功能的設置界面來(lái)實(shí)現。

發(fā)那科機器人的坐標前面為什么會(huì )有個(gè)“W/”

我也遇到了這個(gè)問(wèn)題，而且使用世界坐標系（就是顯示的“w/世界”）點(diǎn)動(dòng)時(shí)坐標系是斜的。

解決方法：按示教器的FCTN鍵，然后再彈出的菜單中選擇“切換到手腕點(diǎn)動(dòng)”，顯示和運動(dòng)就正常了，再操作一次就會(huì )變成"w/世界”，至于"w/世界”有什么用就不知道了

法蘭克fanuc機器人撞擊之后坐標系偏了，如何校正坐標系原點(diǎn)

1、重新設置一個(gè)工具坐標系，設置好TCP點(diǎn)，利用工具坐標系更換移轉功能（TCP 固定）輕松解決；2、只要知道工具撞歪的偏移量，利用工具補償指令補償全部位置點(diǎn)；3、只要知道工具撞歪的偏移量，利用即時(shí)位置修改來(lái)修改全部位置點(diǎn)

發(fā)那科碼垛機器人坐標的介紹就聊到這里吧，感謝你花時(shí)間閱讀本站內容，更多關(guān)于發(fā)那科機器人碼垛程序視頻教程、發(fā)那科碼垛機器人坐標的信息別忘了在本站進(jìn)行查找喔。