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• 1、自動(dòng)化立體倉庫一般由哪幾個(gè)部分組成？各部分的基本工作原理和功能是什么
• 2、鴻姿的堆垛機具有哪些安全措施？
• 3、堆垛機PLC控制系統設計
• 4、自動(dòng)化立體倉庫是由什么組成的？通常采用什么貨架設備

自動(dòng)化立體倉庫一般由哪幾個(gè)部分組成？各部分的基本工作原理和功能是什么

自動(dòng)化倉庫

自動(dòng)化技術(shù)在倉儲領(lǐng)域（包括主體倉庫）中的發(fā)展可分為五個(gè)階段：人工倉儲階段、機械化倉儲階段、自動(dòng)化倉儲階段、集成化倉儲階段和智能自動(dòng)化倉儲階段。在90年代后期及21世紀的若干年內，智能自動(dòng)化倉儲將是自動(dòng)化技術(shù)的主要發(fā)展方向。

第一階段，物資的輸送、存儲、管理和控制主要靠人工實(shí)現，其實(shí)時(shí)性和直觀(guān)性是明顯的優(yōu)點(diǎn)。人工倉儲技術(shù)在初期設備投資的經(jīng)濟指標也具有優(yōu)越性。

第二階段，物料可以通過(guò)各種各樣的傳帶，工業(yè)輸送車(chē)、機械手、吊車(chē)、堆垛機和升降機來(lái)移動(dòng)和搬運，用貨架托盤(pán)和可移動(dòng)貨架存儲物料，通過(guò)人工操作機械存取設備，用限位開(kāi)關(guān)，螺旋機械制動(dòng)和機械監視器等控制設備的運行。機械化滿(mǎn)足了人們速度、精度、高度、重量、重復存取和搬運等要求。

第三階段是自動(dòng)化倉儲技術(shù)階段，自動(dòng)化技術(shù)對倉儲技術(shù)和發(fā)展起了重要的促進(jìn)作用。

50年代末和60年代，相繼研制和采用了自動(dòng)導引小車(chē)（avg）、自動(dòng)貨架、自動(dòng)存取機器人、自動(dòng)識別和自動(dòng)分揀等系統。70年代和80年代，旋轉體式貨架、移動(dòng)式貨架、巷道式堆垛機和其他搬運設備都加入了自動(dòng)控制的行列，但這時(shí)只是各個(gè)設備的局部自動(dòng)化并各自獨立應用，被稱(chēng)為"自動(dòng)化孤島"。隨著(zhù)計算機技術(shù)的發(fā)展，工作重點(diǎn)轉向物資的控制和管理，要求實(shí)時(shí)，協(xié)調和一體化，計算機之間、數據采集點(diǎn)之間、機械設備的控制器之間以及它們與主計算機之間的通信可以及時(shí)地匯總信息，倉庫計算機及時(shí)地記錄訂貨和到貨時(shí)間，顯示庫存量，計劃人員可以方便地作出供貨決策，他們知道正在生產(chǎn)什么、訂什么貨、什么時(shí)間發(fā)什么貨、管理人員隨時(shí)掌握貨源及需求。信息技術(shù)的應用已成為倉儲技術(shù)的重要支柱。

第四階段是集成自動(dòng)化倉儲技術(shù)階段，在70年代末和80年代，自動(dòng)化技術(shù)被越來(lái)越多地用到生產(chǎn)和分配領(lǐng)域，顯然，“自動(dòng)化孤島”需要集成化，于是便形成了“集成系統”的概念。在集成化系統中，整個(gè)系統的有機協(xié)作，使總體效益和生產(chǎn)的應變能力大大超過(guò)各部分獨立效益的總和。

集成化倉庫技術(shù)作為計算機集成制造系統（cims-computer

integrated

manufacturing

system）中物資存儲的中心受到人們的重視。

雖然人們在80年代已經(jīng)注意到系統集成化，但至今在我國已建成的集成化倉儲系統還不多。

在集成化系統里包括了人、設備和控制系統，前述三個(gè)階段是基礎。

70年代初期，我國開(kāi)始研究采用巷道式堆垛機的立體倉庫。

1980年，由北京機械工業(yè)自動(dòng)化研究所等單位研制建成的我國第一座自動(dòng)化立體倉庫在北京汽車(chē)制造廠(chǎng)投產(chǎn)。(將拍攝自動(dòng)化倉庫的照片)從此以后，立體倉庫在我國得到了迅速的發(fā)展。據不完全統計，目前我國已建成的立體倉庫近三百座，其中全自動(dòng)的立體倉庫有30多個(gè)。我國的自動(dòng)化倉庫技術(shù)已實(shí)現了與其他信息決策系統的集成，正在做智能控制和模糊控制的研究工作。

第五階段是智能自動(dòng)化倉儲技術(shù)，人工智能技術(shù)發(fā)展了自動(dòng)化技蹕蚋嘸兜慕錐巍悄蘢遠較蚍⒄埂o衷冢悄蘢遠執⒓際躉勾τ誄跫斗⒄菇錐危蕉蘭筒執⒓際醯鬧悄芑哂泄憷撓τ們熬啊?br

自動(dòng)化倉庫的分類(lèi)方式有：

1．按建筑形式分為整體和分離式。

2．按貨物存取形式分為單元貨架式，移動(dòng)貨架式和揀選貨架式。

3．按貨架構造形式分為單元貨架式，貫通式，水平循環(huán)式和垂直循環(huán)式倉庫。

4．按所起的作用分為生產(chǎn)性倉庫和流通性倉庫。

5．按自動(dòng)化倉庫與生產(chǎn)聯(lián)接的緊密程度分為獨立型，半緊密型和緊密型倉庫。

鴻姿的堆垛機具有哪些安全措施？

庫比克堆垛機的安全措施有以下?

1、松繩、斷繩保護裝置：當堆垛機提升鋼絲繩松垂或斷裂時(shí)，自動(dòng)切斷提升電機電源，載貨臺制動(dòng)器卡在立柱上，避免載貨臺跌落。???

2、堆垛機具有過(guò)載保護裝置，當加載超過(guò)額定起重量的10%時(shí)，自動(dòng)切斷起升電機電源。

3、堆垛機設有提升極限限制開(kāi)關(guān)和機械緩沖雙重保護裝置。當載貨臺超出正常升降行程并達到上、下極限位置時(shí)，觸發(fā)該開(kāi)關(guān)，自動(dòng)切斷提升電機電源，載貨臺將停止運行。此外，在超出上、下極限位置外另加設抗沖擊性能良好的緩沖塊，迫使載貨臺停止運行。???

4、堆垛機設有運行極限限制開(kāi)關(guān)和機械緩沖塊雙重保護裝置。當堆垛機超出正常運行行程并達到左、右極限位置時(shí)，觸發(fā)該開(kāi)關(guān)，自動(dòng)切斷運行電機電源，堆垛機將停止運行。此外，在超出左、右極限位置外另加設抗沖擊性能良好的緩沖塊，迫使堆垛機停止運行。作用于緩沖塊上的力，是按堆垛機滿(mǎn)載和高速行走的條件下計算的。???

5、堆垛機上裝有手動(dòng)急停按紐，在緊急情況下，能切斷堆垛機總電源。???

6、堆垛機的電氣聯(lián)鎖保護。

7、多地點(diǎn)操縱的堆垛機設有互鎖，以保證某一時(shí)刻，只能從一個(gè)地點(diǎn)操縱堆垛機。

8、各控制方式間應有互鎖，以保證在某一時(shí)刻，只允許選用手動(dòng)、半自動(dòng)、自動(dòng)、計算機聯(lián)機控制中一種控制方式。

9、當貨叉不在中間位置（收叉時(shí)不在正確位置上）或貨叉在動(dòng)作時(shí)，堆垛機行走、高速升降將被鎖定；當堆垛機行走、高速升降或堆垛機發(fā)生故障時(shí)，貨叉將被鎖定。

10、控制電路還應具備以下常規的聯(lián)鎖和保護：失壓保護，操作開(kāi)關(guān)零位保護、電動(dòng)機正、反轉聯(lián)鎖、不同速度級的聯(lián)鎖、短路和過(guò)載保護。???

11、堆垛機配備音響報警裝置。在運行機構啟動(dòng)前，應先發(fā)出音響信號。???

12、堆垛機具有故障報警和自我診斷功能。???

13、全部巷道口/門(mén)在堆垛機緊急停電時(shí)自動(dòng)切斷電源。

14、載貨臺設有貨物超尺寸和坍塌檢測，避免貨物超出堆垛機而引起事故。???

15、載貨臺設有貨位虛實(shí)檢測，以確認貨位是否有貨，避免重復入庫，當發(fā)現貨位有貨時(shí)，停止送貨并報警。

16、貨叉上裝有極限開(kāi)關(guān)和機械限位擋塊。貨叉設有第一節貨叉、第二節貨叉居中檢測，以防止堆垛機在行走和升降時(shí)，貨叉出現誤動(dòng)作。同時(shí)在貨叉運行的終端設有極限開(kāi)關(guān)和機械限位擋塊，以確保堆垛機在有軌巷道內運行的安全。

17、貨叉上裝有扭力限制器，當貨叉伸出過(guò)程中碰到障礙物，當阻力達到規定值時(shí)，貨叉扭力限制器打滑，貨叉停止伸叉。

18、堆垛機行走輪前方設置有清軌器。???

19、堆垛機選用的起升鋼絲繩安全系數大于6。???

20、安全保護裝置均安裝在容易檢查和維護的位置。

有需求歡迎來(lái)咨詢(xún)

堆垛機PLC控制系統設計

倉儲堆垛機PLC控制系統的實(shí)現

字數:13871,頁(yè)數:59 西門(mén)子S7-200PLC

[摘要] 自動(dòng)化立體倉庫中最重要設備就是倉儲堆垛機，倉儲堆垛機是實(shí)現整個(gè)倉庫系統自動(dòng)功能的關(guān)鍵設備，擔負著(zhù)出庫、進(jìn)庫等任務(wù)，是自動(dòng)化立體倉庫的核心部件，本文詳細介紹了用PLC實(shí)現對倉儲堆垛機系統控制的設計，將PLC技術(shù)和變頻控制技術(shù)相結合，研究基于變頻器的速度調節以及利用旋轉編碼器進(jìn)行堆垛機的精確定位。倉儲堆垛機控制系統可以實(shí)現如下控制功能：三維運動(dòng)、精確定位、速度調節功能、急停功能、報警功能。

[關(guān)鍵詞] PLC 精確定位 變頻器 光電編碼器 高速計數器

The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC

Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.

Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter

目錄

摘要 i

Abstract ii

目錄 iii

引言 1

第1章 緒論 2

1.1 堆垛機簡(jiǎn)介 2

1.2 堆垛機的結構組成 2

1.3堆垛機在國內外的發(fā)展現狀 3

第2章 倉儲堆垛機的控制原理 6

2.1 堆垛機的速度控制原理 6

2.1.1變頻調速的工作原理 6

2.2 堆垛機的定位控制原理 7

2.2.1采用光電編碼器的位移定位方法 7

2.3 速度曲線(xiàn)的設計 8

2.3.1一般的速度曲線(xiàn) 8

2.3.2速度曲線(xiàn)改進(jìn)的函數分析過(guò)程 8

2.3.3 改進(jìn)的速度曲線(xiàn)合理性檢驗 9

第3章 變頻器和編碼器的選型及參數設置 11

3.1 變頻器的選型 11

3.1.1VS-616G5型變頻器的特點(diǎn) 11

3.1.2 VS-616G5型變頻器的端子配備 11

3.2 變頻器的參數設置 12

3.3 PG速度控制卡 13

3.4編碼器 13

第4章 倉儲堆垛機PLC控制系統 15

4.1 概述 15

4.2出入庫流程圖 15

4.2.1貨格層數與列數脈沖個(gè)數的分析 15

4.2.2高速計數器的參數設置 18

4.2.3堆垛機控制系統的輸入/輸出分配 20

4.2.4出入庫順序功能圖設計 22

4.2.5報警順序功能圖設計 25

4.2.6帶參數的子程序調用 25

4.3倉儲堆垛機PLC控制系統的調試 26

4.3.1調試環(huán)境 26

4.3.2軟件調試 26

結論 27

致謝 28

參考文獻 29

附 錄 30

自動(dòng)化立體倉庫是由什么組成的？通常采用什么貨架設備

意歐斯自動(dòng)化立體倉庫由立體貨架設備，有軌巷道堆垛機，出入庫托盤(pán)輸送機系統等組成，輔以現代化信息設備構成的復雜自動(dòng)化系統，采用自動(dòng)化設備作業(yè)和信息化調度，廣泛應用于企業(yè)生產(chǎn)中。

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