在近期的50年，工業(yè)機器人在全世界加工制造業(yè)運用愈來(lái)愈普遍。機器人相對密度變成點(diǎn)評一國加工制造業(yè)自動(dòng)化技術(shù)水準的關(guān)鍵規范。遭遇我國人口老齡化轉折點(diǎn)，中國勞工在“智能制造”的現行政策之風(fēng)下，也遭遇著(zhù)下崗的風(fēng)險性。另外，因為機器人技術(shù)實(shí)力及其處理速度的關(guān)聯(lián)，從一條智能化系統的工業(yè)4.0生產(chǎn)流水線(xiàn)看來(lái)，人力工序依然存有，人機協(xié)作變成工業(yè)4.0的流行技術(shù)性。機器人是技術(shù)工人的小助手，做可重復性的“粗活、力氣活”，緩解技術(shù)工人的壓力，并保證與職工“安全性互動(dòng)交流”。

這些年，大家一直在科學(xué)研究應用機器人的安全隱患。英國也是明確提出處在協(xié)同工作方式下的機器人務(wù)必達到規范明確提出的規定：

■具備安全級別的受操縱動(dòng)；

■手控；

■速率和間隔監管；

■限定輸出功率和力。

國際性聯(lián)合會(huì )由此擬定了ISO技術(shù)標準（TS）15066，做為在協(xié)同工作方式下應用此規范的具體指導。文中，大家就來(lái)匯總一下機器人集成化方案中的工業(yè)安全控制方案。

雖然存有之上四個(gè)層面的規定，但從具體機器人集成化方案看來(lái)，人機協(xié)作的安全控制方案只不過(guò)二種，一種是根據外界監管的外界自動(dòng)控制系統方案，另一種則是根據機器人本身設計方案的內部自動(dòng)控制系統方案。

區域監管方案：激光器距離感應器安全光柵

絕大多數狀況下，人們與機器人協(xié)同工作時(shí)，都需要在機器人或是其所屬的自然環(huán)境中安裝激光器距離感應器等，用以監管機器人的全部工作中區域。這類(lèi)狀況下，*好解決方案是提升一個(gè)區域掃描儀或是安全光幕，能夠檢測到“迅速實(shí)際操作區域”內是不是有職工。

比如安川機器人Motoman機器人，其功能安全選裝模塊上選用了具備安全級別的受操縱動(dòng)部件，后面一種坐落于機器人的控制板上。外界安全性光電傳感器能夠發(fā)覺(jué)工作人員是不是進(jìn)到機器人工作區域，并通告機器人胳膊降速或是終止。

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如：S4、SFA系列產(chǎn)品無(wú)盲點(diǎn)安全光柵，

具備固定不動(dòng)、波動(dòng)屏蔽掉，二次開(kāi)啟等作用

屏幕分辨率14mm、21mm、36mm

直線(xiàn)光軸間隔7.5毫米、15mm、30mm

維護高寬比：（直線(xiàn)光軸數-1）*光輪距

適用維護長(cháng)短為0-6000Mm之內的維護區域。