本文目錄一覽：
- 1、安川機器人碼垛的程序思路是什么？
- 2、匯川四軸機器人完成編寫(xiě)程序實(shí)現物料碼垛的實(shí)驗步驟？
- 3、工業(yè)機器人的碼垛編程方法
- 4、ABB工業(yè)機器人怎么編寫(xiě)碼垛程序？
安川機器人碼垛的程序思路是什么？
首先建一個(gè)用戶(hù)坐標,時(shí)行計算;每堆一層就計數加一,然后堆碼高度相應提高一層的高度,這個(gè)就是靠計算的,這個(gè)高度一定要計算好,不然就撞上了,
SFTON P000 UF#(1)
MOVL C00004 V=200.0
MOVL C00005 V=100.0 PL=0
'可以放
DOUT OT#(44) ON
'抓手打開(kāi)
WAIT IN#(38)=ON
DOUT OT#(47) OFF
'抓手打開(kāi)到位
WAIT IN#(48)=ON
MOVL C00006 V=220.0
SFTOF
INC D015
安川（中國）機器人有限公司是由日本國株式會(huì )社安川電機在中國投資的五家子公司之一，公司于2012年3月注冊成立，注冊資金2250萬(wàn)美元，總投資額為4800萬(wàn)美元，計劃于2013年3月投產(chǎn)。
公司主要以生產(chǎn)和銷(xiāo)售工業(yè)機器人（含垂直多關(guān)節工業(yè)機器人、焊接機器人、控制系統）及其自動(dòng)化設備系統為主，秉承著(zhù)以「獨特的技術(shù)為社會(huì )和公共事業(yè)作貢獻的創(chuàng )業(yè)精神」。
在未來(lái)幾年內打造一個(gè)世界最大的工業(yè)機器人生產(chǎn)基地，為中國社會(huì )乃至全世界的發(fā)展努力做更大的貢獻。
匯川四軸機器人完成編寫(xiě)程序實(shí)現物料碼垛的實(shí)驗步驟？
通過(guò)程序計算，比如第一層，設為1，高度為10mm,那么第二層就設為2，高度為20mm，由此下去，每增加一層，高度相應增加，機器人平行向上移動(dòng)，當達到設定的高度（層數）時(shí)，機器人給出信號，把碼垛移開(kāi)，然后再移來(lái)空的碼垛同時(shí)清零重新碼垛。
工業(yè)機器人的碼垛編程方法
工業(yè)機器人的碼垛編程：
1）什么是碼垛？
有規律的移動(dòng)機器人進(jìn)行抓取及放置
2）如何簡(jiǎn)便碼垛程序
設置好工件坐標系，工具，對第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數可設
3）如何創(chuàng )建碼垛編程
用示教器編寫(xiě)程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P1
2：LBL[1] ；標簽 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開(kāi)關(guān) ON
9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動(dòng)至趨近點(diǎn)
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至堆疊點(diǎn)
13：RO[10]=ON ；抓手張開(kāi)閥 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開(kāi)開(kāi)關(guān) ON
15：RO[10]=OFF ；抓手張開(kāi)閥 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至回退點(diǎn)
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1
4） 注意事項
（1） 要提高碼垛的動(dòng)作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設定。
（2） 碼垛寄存器，應避免同時(shí)使用相同編號的其他碼垛。
（3） 碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會(huì )正常工作，應注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結束指令一起被自動(dòng)寫(xiě)入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著(zhù)碼垛編號（每個(gè)程序都具有該碼垛編號的數據）。
（5） 在碼垛動(dòng)作指令中，不可在動(dòng)作類(lèi)型中設定“C”（圓弧運動(dòng)）
ABB工業(yè)機器人怎么編寫(xiě)碼垛程序？
ABB機器人創(chuàng )建碼垛程序
1）什么是碼垛？
有規律的移動(dòng)機器人進(jìn)行抓取及放置
2）如何簡(jiǎn)便碼垛程序
設置好工件坐標系，工具，對第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數可設
3）如何創(chuàng )建
創(chuàng )建m_pallet模塊
建立兩個(gè)routine
在init 程序里，設置xyz方向個(gè)數和各方向間距
在p_main程序里，創(chuàng )建機器人移動(dòng)到pHome點(diǎn)，pPick位置（抓取位置），以及第一個(gè)放置點(diǎn)pPlace_ini
通過(guò)三層for循環(huán)，進(jìn)行碼垛。實(shí)例程序為先x方向，再y方向，再z方向
其中偏移如下：
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);
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