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碼垛機器人的工作原理是什么？
碼垛機器人的工作原理是：
平板上工件符合棧板要求的一層工件，平板及工件向前移動(dòng)直至棧板垂直面。上方擋料桿下降，另三方定位擋桿起動(dòng)夾緊，此時(shí)平板復位。各工件下降到棧板平面，棧板平面與平板底面相距10mm，棧板下降一個(gè)工件高度。往復上述直到棧板堆碼達到設定要求。碼垛機器人配備有特殊定制設計的多功能抓取器，不管包裝箱尺寸或重量如何，機器人都可以使用真空吸盤(pán)牢固地夾持和傳送包裝箱。
碼垛機器人優(yōu)勢有哪些
碼垛機器人的特點(diǎn)
1、 結構簡(jiǎn)單、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保養維修簡(jiǎn)單、
所需庫存零部件少。
2、 占地面積少。有利于客戶(hù)廠(chǎng)房中生產(chǎn)線(xiàn)的布置，并可留出較大的庫房面積。碼垛機器人可以設置在狹窄的空間，即可有效的使用。
3、 適用性強。當客戶(hù)產(chǎn)品的尺寸、體積、形狀及托盤(pán)的外形尺寸發(fā)生變化時(shí)只需在觸摸屏上稍做修改即可，不會(huì )影響客戶(hù)的正常的生產(chǎn)。而機械式的碼垛機更改相當的麻煩甚至上是無(wú)法實(shí)現的。
4、能耗低。通常機械式的碼垛機的功率在26KW左右，而碼垛機器人的功率為5KW左右。大大降低了客戶(hù)的運行成本。
5、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡(jiǎn)單。
6、只需定位抓起點(diǎn)和擺放點(diǎn)，教示方法簡(jiǎn)單易懂。
工業(yè)機器人的碼垛編程方法
工業(yè)機器人的碼垛編程：
1）什么是碼垛？
有規律的移動(dòng)機器人進(jìn)行抓取及放置
2）如何簡(jiǎn)便碼垛程序
設置好工件坐標系，工具，對第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數可設
3）如何創(chuàng )建碼垛編程
用示教器編寫(xiě)程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P1
2：LBL[1] ；標簽 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開(kāi)關(guān) ON
9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動(dòng)至趨近點(diǎn)
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至堆疊點(diǎn)
13：RO[10]=ON ；抓手張開(kāi)閥 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開(kāi)開(kāi)關(guān) ON
15：RO[10]=OFF ；抓手張開(kāi)閥 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至回退點(diǎn)
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1
4） 注意事項
（1） 要提高碼垛的動(dòng)作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設定。
（2） 碼垛寄存器，應避免同時(shí)使用相同編號的其他碼垛。
（3） 碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會(huì )正常工作，應注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結束指令一起被自動(dòng)寫(xiě)入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著(zhù)碼垛編號（每個(gè)程序都具有該碼垛編號的數據）。
（5） 在碼垛動(dòng)作指令中，不可在動(dòng)作類(lèi)型中設定“C”（圓弧運動(dòng)）
什么是碼垛機器人，有什么作用
碼垛機器人是一種用來(lái)自動(dòng)執行工作的機器裝置，使用中它可接受人的指揮，又可正確的運行預先編排的程序，能根據用人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。其任務(wù)是協(xié)助或取代人類(lèi)的重復工作，如：生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)都可應用。
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